Кинематика Дельта

Общая информация.

Самая распространенная кинематика современных принтеров - это XY Head Z Bed. Т.е., движение печатающей головки осуществляется по осям XY, а стол перемещается по оси Z.

В блоге автора Infinum3d дан очень хороший обзор "Кинематика принтера. Что лучше?", в котором рассмотрены преимущества и недостатки различных конструкций 3d принтеров.

В кинематике Дельта, как это можно видеть на анимированном рисунке, перемещение печатающей головки по всем трём осям осуществляется с помощью трёх одинаковых кареток, двигающихся по вертикальным направляющим. Держатель печатающей головки всегда располагается параллельно плоскости стола, так как связан с каретками при помощи параллелограммных (пантографических) механизмов с шарнирными сочленениями.

Дельта-принтер является разновидностью Дельта-робота.

В отличии от классических "декартовых" 3d принтеров Дельта-принтер выглядит элегантным и лёгким, а сам процесс печати просто завораживает.

Кроме чисто эстетической стороны к преимуществам Дельта-принтеров можно отнести конструкционно-технологическую простоту. Конструкция такого принтера базируется на трёх абсолютно одинаковых и взаимозаменяемых комплектах деталей. В состав каждого комплекта входят:

• шаговый двигатель с шкивом под зубчатый ремень;
• приводной зубчатый ремень;
• верхний натяжной ролик;
• вертикальная направляющая для каретки;
• кронштейны крепления направляющих;
• каретка;
• два рычага с шарнирными креплениями.

Направляющие для кареток обычно являются одновременно силовыми элементами корпуса принтера.

Максимальная высота печати определяется только длиной вертикальных направляющих, которая, в свою очередь, ограничена только требованием к жесткости конструкции.